IAI电动夹爪-万县
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机器人在完成一些与环境存在力作用的任务时,比如打磨、装配,单纯的位置控制会由于位置误差而引起过大的作用力,从而会伤害零件或机器人。机器人在这类运动受限环境中运动时,往往需要配合力控制来使用。
位置控制下,机器人会严格按照预先设定的位置轨迹进行运动。若机器人运动过程中遭遇到了障碍物的阻拦,从而导致机器人的位置追踪误差变大,此时机器人会努力地“出力”去追踪预设轨迹,最终导致了机器人与障碍物之间产生巨大的内力。而在力控制下,以控制机器人与障碍物间的作用力为目标。当机器人遭遇障碍物时,会智能地调整预设位置轨迹,从而消除内力。
常见应用领域
在目前的工业界几乎仍在沿用传统的位置控制技术,典型应用如:机器人沿着事先规划好的轨迹在封闭、确认的空间中运动;或者机器人得到从视觉系统(Vision System)的反馈,使得位置控制机器人具备一定适应外界可变环境的能力。
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